| 摘要 |
추측항법에 따라 추정되는 차량의 위치를 감지된 주변 장애물과의 거리에 기초하여 보정하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 차량은, 미리 정해진 회전구간 내의 장애물 위치를 포함하는 정밀지도가 저장되는 저장부; 차량의 주행상태를 감지하는 제 1 센서부; 상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 제 2 센서부; 및 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 제 1 센서부에서 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하고, 상기 제 2 센서부에서 감지한 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 제어부; 를 포함할 수 있다. |
