高精定位式工业机器人

摘要

本实用新型公开了一种高精定位式工业机器人，包括回转基座和手臂总成，手臂总成包括下臂总成、上臂总成和机械爪安装总成；所述上臂总成包括上臂体和上臂驱动机构，上臂体包括沿其自身长向滑动连接的上臂体前段和上臂体后段；上臂体后段的后端设有用于驱动上臂体前段滑动的丝杠螺母副和用于驱动丝杠转动的驱动装置，本实用新型的高精定位式工业机器人，机械臂体的整体重量较轻、体积较小，机械臂体的转动灵活性和彼此间的转动适应性大大提高，制造和维护成本得到降低。

主权项

一种高精定位式工业机器人，其特征在于：包括回转基座和手臂总成，手臂总成包括下臂总成、上臂总成和机械爪安装总成；所述下臂总成包括下臂体和臂体安装座，臂体安装座固定设置于回转基座，所述下臂体以沿竖直平面转动的方式单自由度转动连接于所述臂体安装座；所述上臂总成包括上臂体和上臂驱动机构，所述上臂驱动机构包括依次铰接的下连杆、中间连杆Ⅰ和上连杆，所述下连杆通过驱动电机Ⅰ驱动沿竖直平面转动，所述上连杆中部铰接设置于所述下臂体上端形成杠杆结构，所述上臂体固定设置于所述上连杆并可随所述上连杆沿竖直平面转动，上臂体包括沿其自身长向滑动连接的上臂体前段和上臂体后段；所述上臂体前段套装于上臂体后段内，上臂体后段的后端设有用于驱动上臂体前段滑动的丝杠螺母副和用于驱动丝杠转动的驱动装置，丝杠螺母副的螺母固定于上臂体前段的内壁，丝杠螺母副的丝杠设于上臂体后段的内部，驱动装置固定于上臂体后段的后端；所述机械爪安装总成包括连接架和机械爪安装盘，所述机械爪安装盘以可绕自身轴线转动的方式安装于连接架，所述连接架以可沿竖直平面转动的方式连接于所述上臂体前端；所述连接架上设有用于安装机械爪安装盘的安装块，所述安装座通过水平十字交叉式布置的两个丝杠连接于连接架；两个丝杠的两端分别通过滑块沿垂直于相应丝杠轴线的方向单自由度滑动连接于连接架。