车辆转向控制装置

摘要

车辆转向控制装置10包括舵角可变装置14和舵角控制装置16，舵角可变装置14改变方向盘20的操作位置和从转向轮18FL和18FR的舵角获得的方向盘的操作位置之间的关系，舵角控制装置16执行自动转向控制，该自动转向控制通过控制舵角可变装置来控制转向轮的舵角。当转向模式从自动转向模式切换到手动执行模式时(S150)，舵角控制装置逐渐减小自动转向模式的控制增益KIka(S600)，并且仅当驾驶员执行转向操作(S350)时将两个操作位置之间的偏差的大小渐渐减小(S400、500、800～1000)。

主权项

一种车辆转向控制装置，所述车辆转向控制装置包括舵角可变装置和舵角控制装置，所述舵角可变装置改变转向轮的舵角，所述舵角控制装置控制所述舵角可变装置，其中，转向模式在手动转向模式和自动转向模式之间切换，所述手动转向模式根据被驾驶员操作的转向输入装置的操作位置来控制所述转向轮的所述舵角，所述自动转向模式计算所述转向轮的目标舵角并且通过所述舵角可变装置将所述转向轮的所述舵角控制到所述目标舵角，其特征在于，如果所述自动转向模式的控制增益是所述舵角的实际修改量与用于使所述转向轮的所述舵角变成所述目标舵角的所述转向轮的所述舵角的目标修改量的比值，则当所述转向模式从所述自动转向模式切换到所述手动转向模式时，仅当所述转向输入装置的所述操作位置被驾驶员改变时，所述舵角控制装置逐渐减小所述控制增益。