一种多自由度的皮影机器人

摘要

本实用新型提供一种多自由度的皮影机器人，包括用于悬挂幕布的框架、用于控制皮影的机械手、用于控制机械手来回移动的传动机构，所述传动机构包括传动底座、贯穿过传动底座且沿着传动底座长度方向设置的传动丝杆、驱动传动丝杆旋转的第一电机，所述第一电机和传动丝杆通过联轴器实现联动，所述传动丝杆两侧设有导向杆；所述机械手包括内置旋转机构的机械手底座、设于旋转机构顶面的机械臂及皮影支架。与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：设计合理，将人工操纵表演的皮影改变为由机器人程序控制的皮影表演，将古老的传统表演形式创新为由机器人程序控制的皮影表演形式。

主权项

一种多自由度的皮影机器人，其特征在于：包括用于悬挂幕布的框架（1）、用于控制皮影的机械手（2）、用于控制机械手（2）来回移动的传动机构，所述传动机构包括传动底座（3）、贯穿过传动底座（3）且沿着传动底座（3）长度方向设置的传动丝杆（4）、驱动传动丝杆（4）旋转的第一电机（5），所述第一电机（5）和传动丝杆（4）通过联轴器（6）实现联动，所述传动丝杆（4）两侧设有导向杆（7）；所述机械手（2）包括内置旋转机构的机械手底座（8）、设于旋转机构顶面的机械臂（9）及皮影支架。