一种两自由度高速并联机器人的零点标定方法

摘要

本发明公开了一种两自由度高速并联机器人的零点标定方法，采用如下步骤：一)在固定平台和末端平台之间安装一把带刻度的伸缩尺；二)在机器人的工作平面内建立一个直角坐标系；三)记录任意一工作空间位置处伸缩尺的读数H₁，首次平移后伸缩尺的读数H₂，再次平移后伸缩尺的读数H₃，四)通过计算获得再次平移后机器人主动臂与水平方向的夹角，然后使主动臂驱动电机转动相应角度，带动机器人主动臂旋转至其工作空间范围内的水平位置。本发明不需要复杂的算法及标定工具，整个标定过程简易方便；本发明克服了人工标定的不确定因素，可达到较高的标定精度，精度能达到0.1°。

主权项

一种两自由度高速并联机器人的零点标定方法，其特征在于，采用如下步骤：一)在固定平台和末端平台之间安装一把带刻度的伸缩尺，固定平台和末端平台分别通过一十字轴万向联轴器与伸缩尺的端部连接；二)在两自由度高速并联机器人的工作平面内建立一个直角坐标系O‑xy，并将直角坐标系O‑xy的原点设定在固定平台上；三)将机器人末端平台移动到工作空间范围内的任意一个位置，并记录下当前位置伸缩尺的读数H₁，然后控制机器人末端平台首次移动一个水平向量m＝(m,0)，并记录下首次平移后伸缩尺的读数H₂，接着控制机器人末端平台再继续移动一个水平向量n＝(n,0)，并记录下再次平移后伸缩尺的读数H₃，三次移动必须保证均在机器人工作空间范围内完成；四)通过计算获得机器人末端平台再次平移后所处位置处的坐标；然后根据相应的向量公式计算即可得到再次平移后所处位置处机器人主动臂与水平方向的夹角，然后使主动臂驱动电机转动相应角度，带动机器人主动臂旋转至其工作空间范围内的水平位置，完成两自由度高速并联机器人的零点标定工作。