基于单目视觉的平面测量方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于单目视觉的平面测量方法，包括：在被测量平面上放置平面靶标，并在平面靶标上选取标定点进行摄像机标定，得到从世界坐标系到图像坐标系转换的必要参数。通过世界坐标系与图像坐标系的转换关系求出物体特征点在世界坐标系的位置坐标，进而求出物体在世界坐标系中的长度值。

主权项

一种基于单目视觉的平面测量方法，其特征在于，该方法包括步骤如下：步骤S1，根据平面上放置的平面靶标建立世界坐标系；步骤S2，获取所述平面靶标上的标定点在图像坐标系中的图像坐标；步骤S3，获取所述标定点在所建立的世界坐标系中的世界坐标；步骤S4，根据所述标定点的图像坐标和世界坐标计算世界坐标系和图像坐标系之间的转换参数m′；步骤S5，根据所述转换参数m′计算被测物体在世界坐标系中的位置和长度；其中，所述转换参数m′是通过取n个标定点，构成矩阵A、B，并利用最小二乘法求解m′＝(A^TA)^‑1A^TB获得，其中所述n个标定点在世界坐标系和图像坐标系中的坐标均已知；所述矩阵A、B和转换参数m′如下表示：其中，(u_i，v_i)为第i个标定点的图像坐标，(x_wi，y_wi，0)为第i个标定点的世界坐标；通过求出被测物体的世界坐标(x_w，y_w，0)，其中(u，v)为被测物体的图像坐标。