| 摘要 |
본 발명은 3차원 카메라로부터 촬영된 깊이영상에서 각 픽셀의 노멀벡터를 이용하여 바닥영역을 검출하는 방법에 관한 것으로, (a)깊이영상을 입력받는 단계; (b)픽셀의 3차원 좌표값를 추출하는 단계; (c)픽셀에서의 노멀벡터를 계산하는 단계; (d)바닥의 노멀벡터를 선택하는 단계; (e)회전변환하는 단계; 및 (f)바닥영역을 검출하는 단계;를 포함하며, 상기 (f)단계 이후, 검출된 바닥 픽셀을 이용하여 상기 바닥의 노멀벡터를 보정하고, 상기 (e) 단계 및 (f)단계를 반복 수행할 수 있다. |
