用于空间矢量力加载的六自由度并联控制自校回位装置

摘要

本发明公开了一种用于空间矢量力加载的六自由度并联控制自校回位装置，包括加载点32、加载部件33、动平台1、定平台4，以及六个自校回位部件，其中，动平台1和定平台4之间通过六个自校回位部件连接，连接关系按照6自由度的并联Stewart平台结构设置；自校回位部件包括第一球铰链41、万向挠性件42、力传感器43、伸缩杆44、驱动机构45和第二球铰链46，其中，万向挠性件42为只传递轴向力的弹性元件,通过第一球铰链41与动平台1连接，万向挠性件42另一端通过力传感器43与伸缩杆驱动机构连接，伸缩杆驱动机构包括伸缩杆44和驱动机构45,驱动机构45另一端通过第二球铰链46与定平台1连接。

主权项

一种用于空间矢量力加载的六自由度并联控制自校回位装置，其特征在于，包括加载点(32)、加载部件(33)、动平台(1)、定平台(4)、第一自校回位部件(34)、第二自校回位部件(35)、第三自校回位部件(36)、第四自校回位部件(37)、第五自校回位部件(38)、第六自校回位部件(39)，其中，动平台(1)和定平台(4)分别为平面结构，定平台(4)平面面积大于动平台(1)，动平台(1)和定平台(4)之间通过六个自校回位部件连接，连接关系按照6自由度的并联Stewart平台结构设置，加载部件(33)固定连接在动平台(1)与定平台(4)背离的一面，连接位置为动平台与六个自校回位部件连接点的几何中心，加载部件(33)用来将动平台的力通过加载点(32)传递给被校准设备(31)；自校回位部件包括第一球铰链(41)、万向挠性件(42)、力传感器(43)、伸缩杆(44)、驱动机构(45)和第二球铰链(46)，其中，万向挠性件(42)为只传递轴向力的弹性元件,通过第一球铰链(41)与动平台(1)连接，万向挠性件(42)另一端通过力传感器(43)与伸缩杆驱动机构连接，伸缩杆驱动机构包括伸缩杆(44)和驱动机构(45),驱动机构(45)另一端通过第二球铰链(46)与定平台(1)连接。