激光测距计时时间的读取方法、装置及脉冲式激光雷达

摘要

本发明提供一种激光测距计时时间的读取方法，包括如下步骤：1）创建一个数组；2）在激光器发射一个光脉冲，且计时芯片实时测得一个计时时间后，将该计时时间所对应的数据分为n组，并依次将该n组数据存储到所述数组中；n为大于1的正整数；3）重复步骤2），直至光脉冲发射完毕；4）按存储时间依次找出每次测得的计时时间所对应的数据在所述数组中的起始地址，且每找到一个所述起始地址，就通过该起始地址从所述数组中读取与其相应的计时时间所对应的数据，直至所有数据均读取完毕。相应地，提供激光测距计时时间的读取装置和脉冲式激光雷达。本发明所述读取方法只需消耗少量指令周期，还能提高脉冲式激光雷达的重复发射频率。

主权项

一种激光测距计时时间的读取方法，用于读取计时芯片测得的计时时间所对应的数据，且激光器每发射一个光脉冲，所述计时芯片就能实时测得一个计时时间，其特征在于，所述激光器每次发射的光脉冲的数量为100～200个，所述读取方法包括如下步骤：1)创建一个数组；2)在激光器每发射一个光脉冲，且计时芯片实时测得一个计时时间后，就将该计时时间所对应的数据分为n组，并依次将该n组数据存储到所述数组中；n为大于1的正整数；3)重复步骤2)，直至所述激光器每次发射的光脉冲均发射完毕；4)按存储时间依次找出每次测得的计时时间所对应的数据在所述数组中的起始地址，且每找到一个所述起始地址，就通过该起始地址从所述数组中读取与其相应的计时时间所对应的数据，直至所有数据均读取完毕。