一种基于车轮纵向力调节的车辆操纵稳定性控制方法

摘要

本发明提供了一种基于车轮纵向力调节的车辆操纵稳定性控制方法，该控制方法适用于具备机械转向系统、而不具备主动转向功能的车辆。所述控制方法包含以下步骤：(1)根据驾驶员输入信号和车速状态，由车辆参考模型计算出车辆参考运动状态；(2)根据车载传感器测量得到的车辆运动状态，估算得到未测量的车辆运动状态，作为车辆实际运动状态；(3)基于滑模变结构控制，得到使得车辆实际运动状态跟踪参考运动状态所需的目标控制力和目标控制力矩；(4)通过调节车轮的纵向力，产生所需的目标控制力和目标控制力矩。本发明通过调节车轮的纵向力，能够实现对车速、横摆角速度和质心侧偏角的非线性联合控制，提高车辆的操纵稳定性。

主权项

一种基于车轮纵向力调节的车辆操纵稳定性控制方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：(1)根据驾驶员输入、车速信号和路面附着条件，得到车辆参考运动状态，包括参考车速、参考横摆角速度和参考质心侧偏角；(2)由传感器测量得到的第一组车辆运动状态，估算未测量的第二组车辆运动状态，作为车辆实际运动状态，包括实际车速、实际横摆角速度和实际质心侧偏角；(3)基于滑模变结构控制，设计滑模控制器，得到使得车辆实际运动状态跟踪参考运动状态所需的目标控制力和目标控制力矩；(4)通过调节车轮的纵向力，产生所需的目标控制力和目标控制力矩。