基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置

摘要

基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决目前没有一种针对机构复杂的多关节空间机械臂的重力补偿系统的问题。本发明包括固定悬挂机构、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构和副回转臂跟踪悬挂机构，固定悬挂机构和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构连接。本发明用于空间机械臂地面模拟实验中。

主权项

基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，它包括固定悬挂机构(1)、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)和副回转臂跟踪悬挂机构(3)，固定悬挂机构(1)和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构(3)的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)连接，固定悬挂机构(1)包括第一杆(1‑1)、第一悬挂板(1‑2)和第一轴承，第一悬挂板(1‑2)的上端与第一杆(1‑1)的中部连接，第一悬挂板(1‑2)下端通过第一轴承与机械臂(4)的第一机械臂杆(4‑1)连接，其特征在于：主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)包括第二杆(2‑1)、第一转动关节(2‑2)、主回转臂(2‑3)、气浮平台(2‑4)、第三杆(2‑5)、第二转动关节(2‑6)、第二悬挂板(2‑7)和第二轴承(2‑8)，气浮平台(2‑4)的一端与第一杆(1‑1)的一端连接，气浮平台(2‑4)的另一端与第三杆(2‑5)的上端连接，第二杆(2‑1)的上端与气浮平台(2‑4)连接，第二杆(2‑1)的下端通过第一转动关节(2‑2)与主回转臂(2‑3)的一端连接，主回转臂(2‑3)的另一端通过第二转动关节(2‑6)与第三杆(2‑5)连接，第三杆(2‑5)的下端与副回转臂跟踪悬挂机构(3)连接，副回转臂跟踪悬挂机构(3)通过第二悬挂板(2‑7)和第二轴承(2‑8)与机械臂(4)的第二机械臂杆(4‑2)连接。