| 摘要 |
<p>본 발명은 트러스 구조 기반의 병렬 메커니즘에 관한 것으로, 베이스 플레이트와; 상기 베이스 플레이트에 각각 상향 설치되되, 삼각 형상으로 배치되는 3개의 수직 프레임과; 각각의 상기 수직 프레임에 설치되어 상기 수직 프레임을 따라 상하 방향으로 각각 독립적으로 이동하는 3개의 능동형 프리즈매틱 조인트와; 3개의 변으로 구성되되 3개의 꼭지점이 각각 상기 능동형 프리즈매틱 조인트에 연결되어 상기 능동형 프리즈매틱 조인트의 상하 이동에 따라 함께 이동하며, 각 변의 길이가 상기 능동형 프리즈매틱 조인트의 상하 이동에 따라 길이 방향으로 가변되는 삼각 트러스와; 상기 삼각 트러스의 각 꼭지점을 각각의 상기 능동형 프리즈매틱 조인트에 연결하되, 상기 능동형 프리즈매틱 조인트의 독립적인 상하 이동에 따라 상기 삼각 트러스의 각 변이 상기 능동형 프리즈매틱 조인트에 대해 회전 가능하게 하는 3개의 수동형 조인트 모듈과; 상기 삼각 트러스의 내부에 배치되는 무빙 플레이트와; 일측이 상기 무빙 플레이트에 고정되고, 타측은 상기 삼각 트러스의 각 변에 연결되되, 길이 방향으로 길이가 가변되는 3개의 연결 림과; 각각의 상기 연결 림이 상기 삼각 트러스의 각 변에 대해 회전 가능하도록 상기 연결 림의 타측과 상기 삼각 트러스의 각 변을 연결하는 3개의 수동형 회전 조인트를 포함하는 것을 특징으로 한다.</p> |
