| 摘要 |
천천히 스핀하는 경우라도, 안정성을 확보할 수 있는 차량 제어 시스템을 제공하는 것을 과제로 한다. 본 발명에서는, 자차량과 선행 차량 사이의 거리와, 자차량으로부터 진행 방향으로 뻗는 진행 방향 가상선에서부터 선행 차량까지의 거리에 기초하여, 선행 차량과 자차량과의 상대 슬립각을 연산하고, 이 상대 슬립각에 기초하여 스핀 판단 임계치를 설정하고, 상대 슬립각이 스핀 판단 임계치를 넘었을 때는, 상대 슬립각이 감소하도록 요 모멘트를 제어하는 것으로 했다. |
