| 摘要 |
パイプライン（４２）の表面に沿って移動するための配管検査ロボット（１０）であって、このロボット（１０）は、本体（１２）と、本体（１２）に取り付けられた独立した第１の関節接合脚および独立した第２の関節接合脚（１６ａ、１６ｂ）と、第１の関節接合脚および第２の関節接合脚（１６ａ、１６ｂ）それぞれとの通信を制御する状態にある第１の脚用モータおよび第２の脚用モータ（１８ａ、１８ｂ）と、を有する。このロボット（１０）はまた、本体（１２）から反対の脚（１６ａ、１６ｂ）の端部において第１の関節接合脚および第２の関節接合脚（１６ａ、１６ｂ）に取り付けられた第１の車輪対および第２の車輪対（２４ａ、２４ｂ）を有する。この第１の脚用モータおよび第２の脚用モータ（１８ａ、１８ｂ）は、第１の車輪対（２４ａ）が障害物にぶつかるとき、第２の車輪対（２４ｂ）が障害物の反対側のパイプライン（４２）の表面に接触するまで、第２の脚用モータ（１８ｂ）が第２の脚（１６ｂ）をパイプライン（４２）の表面から上向きに離して本体（１２）の周りに径方向に回転させ、その後、第１の車輪対（２４ａ）がパイプライン（４２）の表面に接触するまで、第１の脚用モータ（１８ａ）が第１の脚（１６ａ）をパイプライン（４２）の表面から上向きに離して本体（１２）の周りに径方向に回転させ、これによりロボット（１０）が障害物の上を通過するように、構成されている。【選択図】図１ |
