医療器具のための自己対立駆動

摘要

シャフト（２２０）及びシャフト（２２０）の遠位端に装着された被作動構造（２１０）を有する医療器具は、被作動構造（２１０）に接続された一組のテンドン（２２１，２２２）を用いることができる。一組のテンドン（２２１，２２２）は、シャフト（２２０）に沿って延び、それぞれ、反対の方向でキャプスタン（２３５）に巻き付けられる。予荷重システム（２４０）は、テンドンにおいて最小限の張力を維持するように結合させられてもよい。