基于车路协同的弯道安全车速计算方法及警示系统

摘要

本发明公开了一种基于车路协同的弯道安全车速计算方法及警示系统，该方法包括以下步骤：计算车辆的侧滑临界速度；计算车辆的侧翻临界速度；比较得到两种临界车速的较小值，并确定车辆入弯时的安全速度；计算考虑驾驶人行为特性后车辆入弯时的安全车速。本发明在充分考虑人、车、路三者影响的基础上，建立一种准确计算车辆入弯安全车速的方法。综合考虑车辆运动特性和驾驶人行为特性，利用车辆动力学理论对车辆在弯道处的安全车速进行分析。本方法具有计算简便、运算速度快、可靠性高等优点，并为弯道安全行车警示系统的设计研发提供理论方法支撑。

主权项

一种基于车路协同的弯道安全车速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：1)计算车辆的侧滑临界速度：在低附着路面且有外侧超高的弯道，车辆发生侧滑的临界速度v_s为：式中：i_y为路面的超高，i_y＝tanβ，β为路面的横坡角；为路面的附着系数；R为弯道半径；g为重力加速度；2)计算车辆的侧翻临界速度：在高附着路面的弯道，车辆发生侧翻的临界速度v_r为：$v_r=\sqrt{\frac{B+2{\mathrm{hi}}_y}{2h-{\mathrm{Bi}}_y}gR};$式中：B为车辆的轮距，h为重心高度，i_y为路面的超高，i_y＝tanβ，β为路面的横坡角；R为弯道半径，g为重力加速度；3)确定车辆入弯时的安全速度v_sr；通过车辆临近侧滑、侧翻而计算得到的两种临界车速的较小值；v_sr＝min{v_s,v_r}4)计算考虑驾驶人行为特性后车辆入弯时的安全车速v_safe；v_safe＝k_d·v_sr式中：k_d为驾驶人影响因子；所述驾驶人影响因子通过统计分析获得。