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Ein Verfahren zum Trainieren eines Roboters zum automatischen Ausführen einer Roboteraufgabe umfasst, dass ein Greiforgan durch mehrere Zustände einer vorbestimmten Roboteraufgabe bewegt wird, um dem Roboter die Aufgabe in einem Satz von n Trainingsdemonstrationen zu demonstrieren. Das Verfahren umfasst, dass Trainingsdaten, welche mindestens die lineare Kraft und das Drehmoment umfassen, mit Hilfe eines Kraft-Drehmoment-Sensors gemessen werden, während das Greiforgan durch die mehreren Zustände bewegt wird. Schlüsselmerkmale werden aus den Trainingsdaten extrahiert, welche in eine Zeitsequenz aus Steuerungsprimitiven segmentiert werden. Übergänge zwischen benachbarten Segmenten der Zeitsequenz werden identifiziert. Während einer autonomen Ausführung der gleichen Aufgabe detektiert ein Controller die Übergänge und schaltet automatisch zwischen Steuerungsmodi um. Ein Robotersystem umfasst einen Roboter, einen Kraft-Drehmoment-Sensor und einen Controller, der programmiert ist, um das Verfahren auszuführen. |
