拣选装置以及拣选方法

摘要

本发明涉及拣选装置以及拣选方法。拣选装置具备：对在容器的内部散装的工件组进行三维拍摄的拍摄装置、能够把持工件的机械臂、以及控制机械臂的工作的控制装置，控制装置基于拍摄装置的拍摄结果来识别工件的位置和姿势，对通过该工件的把持位置且沿着接近向量延伸的直线与包含容器的开口部的平面的交点进行计算，基于该交点与所述开口部的位置关系来判断是否能够拣选该工件。

主权项

一种拣选装置，其特征在于，具备：三维拍摄装置，对在容器的内部散装的工件组进行三维拍摄；机械臂，具有能够把持工件的手；以及控制装置，对所述机械臂的工作进行控制，所述控制装置基于所述三维拍摄装置的拍摄结果来识别作为对象的工件的位置和姿势，基于所识别的位置和姿势的信息来求取该工件的把持位置和接近向量，对通过该把持位置且沿着接近向量延伸的直线与包含所述容器的开口部的平面的交点进行计算，基于该交点与所述开口部的位置关系来判断是否能够拣选该工件。