Procedimiento de calibrado de un sistema de visión por ordenador de a bordo en un móvil

摘要

Procedimiento de calibrado de un sistema de visión por ordenador (10) de a bordo en un móvil (2), que comprende un conjunto de cámaras que poseen unos parámetros extrínsecos y unos parámetros intrínsecos, comprendiendo el procedimiento la reconstrucción de una cartografía 3D de marcas 3D de un entorno a partir de imágenes numéricas del entorno capturadas por el sistema de visión por ordenador (10) durante el desplazamiento del móvil (2) a lo largo de una trayectoria, correspondiendo cada imagen a una colocación del sistema de visión por ordenador (10), comprendiendo la cartografía 3D unas coordenadas 3D de marca 3D y unos parámetros de cada colocación, comprendiendo la etapa de reconstrucción unas etapas de reconstrucción de cartografía 3D de secuencias de imágenes y de optimización de estas cartografías 3D por aplicación de algoritmos de ajuste de haces, comprendiendo el procedimiento de calibrado la optimización de al menos una cartografía 3D correspondiente a una primera secuencia de imágenes considerando al menos un parámetro extrínseco y/o al menos un parámetro intrínseco y/o al menos un parámetro de colocación y/o una coordenada 3D de marca 3D como constante y la optimización de al menos una cartografía 3D correspondiente a una segunda secuencia de imágenes más larga que la primera secuencia de imágenes y que incluye la primera secuencia de imágenes, considerando al menos uno de dichos parámetros extrínsecos y/o al menos uno de dichos parámetros intrínsecos y/o al menos uno de dichos parámetros de colocación y/o al menos una de dichas coordenadas 3D de marca 3D como variables de manera que se estime.