| 主权项 |
一种水下海珍品采捕装置，其特征在于：所述的采捕装置包括集料箱（1），集料箱（1）一侧连接有通过真空泵（2）控制的出水管（3），在出水管（3）与集料箱（1）的连接处设置有拦网（19），集料箱（1）的另一侧则通过进水管（4）与执行机构相连，执行机构包括一遥控小车，遥控小车上设置有底座（5），底座（5）上设置有机械手臂（6），机械手臂（6）的端部设置有机械手爪（7），机械手爪（7）套接在进水管（4）的端部，而进水管（4）则固定在机械手臂（6）上，机械手爪（7）包括圆筒状固定架（8），固定架（8）的一端与进水管（4）连通，在固定架（8）上铰接有三个均匀分布的液压伸缩杆（9），每个液压伸缩杆（9）的工作端都与一个铰接在固定架（8）上的固定抓斗（10）铰接，三个固定抓斗（10）闭合时形成封闭的半球，在相邻固定抓斗（10）的接触边处还设置有橡胶垫（11），在固定抓斗（10）的表面均布有多个过水孔（12），在遥控小车上还设置有摄像头，上述的真空泵（2）、遥控小车、摄像头、机械手臂（6）、机械手爪（7）均通过控制系统进行遥控，所述的机械手臂（6）包括相互铰接的大臂（13）和小臂（14），在大臂（13）和小臂（14）的铰接点处设置有小臂舵机（15），大臂（13）的底端通过大臂舵机（16）与通过电机（21）驱动的旋转盘（17）相铰接，旋转盘（17）放置在与底座（5）固定连接的支架（20）上，在大臂（13）和小臂（14）的两端分别设置有用于固定进水管（4）的水管固定架（18），上述的小臂舵机（15）、大臂舵机（16）和电机（21）均通过控制系统进行遥控。 |
