用于驾驶安全的视觉障碍物检测方法

摘要

本发明涉及用于驾驶安全中的道路障碍物检测方法，属于计算机应用技术领域，该方法包括：首先车辆上的摄像头对前方路面进行采集，然后提取图像中的角点，并利用光流与K均值对障碍物初步估计，得到障碍物的候选中心位置以及大小；然后利用基于帧差的运动历史消隐法排除前面结果中运动速度不合理的区域，这样得到更加鲁棒的障碍物中心，然后把两种方法结果取并运算，在确认后的障碍物中心周围取区域边界作为每个障碍物的边界。本发明仅使用普通摄像头，实现简易低廉，该方法计算速度快，比较稳定且环境适应能力强。

主权项

一种用于驾驶安全的视觉障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤(1)采集视频图像：通过采集车外视频图像的摄像头实时采集车外视屏图像；(2)采用KLT跟踪方法与K均值聚类法得到当前帧图像中K个候选障碍物中心和轮廓；(3)采用基于帧差的历史运动消隐法检测得到当前帧图像中多个候选障碍物中心和轮廓；(4)对步骤(2)、(3)得到的两种结果求交集运算，交集运算结果作为最终障碍物的中心区域；(5)在步骤(2)、(3)得到的两种结果中搜索与步骤(4)得到的障碍物中心区域相连的区域，将这些区域与对应的中心区域组成当前帧图像的各个障碍物的边界，作为障碍物检测结果，转步骤(1)。