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一种物体搬运装置，其特征为：具备有：振动致动器，其具有定子、利用预压手段向定子加压接触之转子、和连结至定子之压电元件手段；以及驱动控制部，藉由向前述压电元件手段通电使前述定子振动，而让前述转子旋转以搬运物体，在停止对前述压电元件手段通电时，利用前述预压手段的加压可防止前述转子的旋转，进而保持前述转子对前述物体之搬运状态，前述驱动控制部停止向前述压电元件手段通电时，藉由测定前述压电元件手段之电压来检出施加于前述压电元件手段的应力；当检出既定值以上之应力时，藉由通电于前述压电元件手段而将旋转力矩赋予前述转子，进而保持前述转子对前述物体搬运的状态。如申请专利范围第1项之物体搬运装置，其中前述驱动控制部藉由测定前述压电元件手段之电压亦检出温度。如申请专利范围第2项之物体搬运装置，其中当停止向前述之驱动控制部通电时，藉由测定前述压电元件手段之电压亦检出温度。如申请专利范围第1项之物体搬运装置，其中前述驱动控制部交互地连续进行对前述压电元件手段的通电及通电停止。如申请专利范围第1项之物体搬运装置，其中更具备与前述转子连结并利用前述转子的旋转而驱动的关节机构，且前述关节机构系藉由向前述压电元件手段通电并使前述转子旋转而搬运前述物体。如申请专利范围第5项之物体搬运装置，其中前述关节机构系具有复数个关节，并藉由前述转子的旋转来驱动前述复数个关节。如申请专利范围第1项之物体搬运装置，其中前述压电元件手段，系具有互相积层之复数个压电元件板；前述驱动控制部，系藉由向前述压电元件手段通电使前述定子振动，而让前述定子与前述转子的接触部分发生椭圆运动及圆运动其中一项并使前述转子在复数个轴周围旋转，同时，当停止向前述压电元件手段通电时，藉由测定前述压电元件手段之至少一个压电元素板之电压，来检测施加于前述压电元件手段之应力。如申请专利范围第1项之物体搬运装置，其中前述振动致动器，系具有与前述压电元件手段积层的第2压电元件手段；前述驱动控制部，系藉由向前述压电元件手段通电时测定前述第2压电元件手段之电压，来检测施加于前述压电元件手段之应力，同时在使前述转子旋转而搬运前述物体时驱动力不足之时，向前述第2压电元件手段通电并藉由前述压电元件手段及前述第2压电元件手段双方而让前述定子振动。 |
