吊重防摇控制设备、方法、系统及工程机械

摘要

本发明公开了一种吊重防摇控制设备、方法、系统及工程机械，其中，吊重由臂架通过吊绳吊起，所述设备包括：接收装置，用于接收所述臂架的顶端水平位置和/或所述吊重的摆角及摆角速度；以及控制装置，用于执行以下至少一者：在所述顶端水平位置发生变化的情况下，控制一防摇装置对吊绳中的一段吊绳的水平位移进行补偿，以使其水平位置相比于所述臂架的顶端水平位置发生变化之前不变；以及在所述吊重的摆角及摆角速度大于预设值的情况下，采用模糊PID控制算法控制所述防摇装置对所述吊绳中的一段吊绳的水平位移进行控制，以抑制所述摆角及摆角速度。通过上述技术方案，可以抵消各种干扰并抑制较大幅度的摇摆，且能达到较高的定位精度。

主权项

一种吊重防摇控制设备，该吊重由臂架通过吊绳吊起，其特征在于，该设备包括：接收装置，用于接收所述臂架的顶端水平位置和/或所述吊重的摆角及摆角速度；以及控制装置，用于执行以下至少一者：在所述顶端水平位置发生变化的情况下，控制一防摇装置对吊绳中的一段吊绳的水平位移进行补偿，以使其水平位置相比于所述臂架的顶端水平位置发生变化之前不变；以及在所述吊重的摆角及摆角速度大于预设值的情况下，采用模糊PID控制算法控制所述防摇装置对所述吊绳中的一段吊绳的水平位移进行控制，以抑制所述摆角及摆角速度。