发明名称 翅片总成小U形管无序自动抓管插管单元
摘要 本实用新型公开了一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管单元,包括机械臂(1)、机械手(2)、小U形管承载托盘(3)和电控装置(4),机械臂固定安装在地面上,包括X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构、Z坐标驱动机构;机械手包括本体(21)、夹取指(22)和托取指(23),本体顶端通过安装座(211)与机械臂的末端连接,安装座内设有C坐标驱动机构;夹取指和托取指均设置两件,本体底端面和夹取指的内侧面上均设有与小U形管(5)的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽,托取指上表面至弧形凹槽槽底的距离尺寸与小U形管的管尺寸配合。本插管单元能够实现自动化操作,降低人为因素对生产进度的影响,可以保证插管工序的产品质量。
申请公布号 CN204565545U 申请公布日期 2015.08.19
申请号 CN201520077131.X 申请日期 2015.02.03
申请人 徐州德坤电气科技有限公司 发明人 郝新浦
分类号 B23P19/00(2006.01)I 主分类号 B23P19/00(2006.01)I
代理机构 徐州市淮海专利事务所 32205 代理人 华德明
主权项 一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管单元,其特征在于,包括机械臂(1)、机械手(2)、小U形管承载托盘(3)和电控装置(4);机械臂(1)固定安装在地面上,包括左右水平方向的X坐标驱动机构、前后水平方向的Y坐标驱动机构、竖直方向的Z坐标驱动机构;机械手(2)包括本体(21)、夹取指(22)和托取指(23),本体(21)的顶端通过安装座(211)与机械臂(1)的末端连接,安装座(211)内设有C坐标旋转机构,本体(21)底端的宽度尺寸小于小U形管(5)的U形开口的外端宽度尺寸,且本体(21)底端面设有与小U形管(5)的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ,本体(21)上还设置有位置传感器和距离传感器;夹取指(22)设置为两件,左右对称于本体(21)的弧形凹槽Ⅰ的对称中心线设置、并通过导向机构分别对称与本体(21)连接,夹取指(22)上设置有传动连接机构,夹取指(22)的传动连接机构一端与本体(21)连接,另一端连接在夹取指(22)上,夹取指(22)面向本体(21)的弧形凹槽Ⅰ的内侧面上设有与小U形管(5)的管外径尺寸配合的弧形凹槽Ⅱ,弧形凹槽Ⅰ和弧形凹槽Ⅱ共同围成小U形管(5)的U形顶端的部分外形;托取指(23)呈L形或弧形,设置为两件,前后对称于本体(21)的弧形凹槽Ⅰ设置,托取指(23)顶端铰接连接于本体(21),指端垂直方向面向弧形凹槽Ⅰ,托取指(23)上也设置有传动连接机构,托取指(23)的传动连接机构一端与托取指(23)连接,另一端与本体(21)连接,托取指(23)指端面向弧形凹槽Ⅰ的表面设置成与小U形管(5)的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形结构,弧形结构至弧形凹槽Ⅰ的槽底的距离尺寸与小U形管(5)的管直径尺寸配合;所述的小U形管承载托盘(3)设置在机械臂(1)附近,包括托盘体和支撑架;所述的电控装置(4)包括工业控制计算机、电源回路、模式识别回路、计数回路、拨动干扰回路、小U形管抓取回路、插管控制回路等,工业控制计算机与机械手(2)上的位置传感器和距离传感器电连接,工业控制计算机分别与机械臂(1)的X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构及安装座(211)内的C坐标旋转机构、夹取指(22)的传动连接机构、托取指(23)的传动连接机构电连接。
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