高压线路跌落开关自动更换控制系统

摘要

本实用新型公开了一种高压线路跌落开关自动更换控制系统，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、视觉模块、目标跟踪模块、图像数据处理中心；机器人控制单元分别与图像数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述图像数据处理中心与视觉模块、目标跟踪模块分别连接，所述视觉模块与目标跟踪模块连接。本实用新型有益效果：通过将螺栓顶端设置成锥形，便于将螺栓顶端深入到螺栓孔，即使螺栓的定位存在几毫米的差别，仍能将螺栓深入到螺栓固定孔内，降低了将螺栓深入到螺栓孔的难度。通过在螺栓的两端增加颜色标记，可以在背景中突出螺栓，便于利用颜色信息跟踪出螺栓的位置，同时利用两边标记的颜色信息可确定出螺栓的长度。

主权项

一种高压线路跌落开关自动更换控制系统，其特征是，包括：机器人控制单元：用于接收图像数据处理中心的数据并向机械臂控制单元发送控制命令；机械臂控制单元：用于控制机器人的机械臂通过旋紧或旋出带有标识的螺栓更换跌落开关；视觉模块：用于获取机械臂前端的图像并将图像传送至图像数据处理中心；目标跟踪模块：用于利用获取的图像数据实时计算当前感兴趣目标的移动位置；图像数据处理中心：用于对视觉模块采集到的图像进行处理，根据图像信息跟踪机械臂移动的位置以及需要更换的跌落开关的位置；所述机器人控制单元分别与图像数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述图像数据处理中心与视觉模块、目标跟踪模块分别连接，所述视觉模块与目标跟踪模块连接，所述机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。