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<p>비선형 제어의 하나인 백스테핑법을 적용하여, 댐퍼(4)의 비선형성을 고려한 설계를 행하며, 또한 감쇠력 특성 가변부〔감쇠력 Fu(v, i)〕의 다이나믹스를 1차 지연계로 표현하여 얻어지는 감쇠력 Fu를 비선형 제어기(5)가 이용하여, 댐퍼(4)의 다이나믹스를 보상하도록 하여, 제어 댐퍼의 시간 지연 요소를 고려하여 제어계가 구성되어 있다. 이 때문에, 시간 지연의 억제가 도모되고, 제어 댐퍼의 특성에 따른 실용적인 제어력 조정을 행할 수 있다.</p> |
