一种心血管介入手术中的实时导管介入信息测量装置

摘要

本发明公开了一种心血管介入手术中的实时导管介入信息测量装置。所述信息测量装置包括六维力传感器、直线光栅尺和角度光电编码器，手术中的导管穿过所述六维力传感器，并通过夹紧装置与所述六维力传感器的受力端夹紧连接；当操作人员通过夹持轴操作所述导管与血管壁接触时，通过所述六维力传感器实时测量所述导管与血管壁间的阻力和阻力矩；当操作人员通过夹持轴操作所述导管沿轴向转动时，利用所述角度光电编码器实时测量转角；当操作人员通过夹持轴操作所述导管前进或后退时，所述读数头会记数光栅脉冲数，实时测量位移。信息测量装置能实现对手术过程中的信息监控，提高手术安全性，并为评价虚拟介入手术培训系统提供量化数据。

主权项

一种心血管介入手术中的实时导管介入信息测量装置，其特征在于，所述信息测量装置包括六维力传感器、直线光栅尺和角度光电编码器，其中：所述六维力传感器为中空，由固定端和受力端组成，手术中的导管穿过所述六维力传感器，并通过夹紧装置与所述六维力传感器的受力端夹紧连接；所述六维力传感器的固定端与操作人员所夹持的轴连接，且所述导管、所述六维力传感器和操作人员所夹持的轴的轴线是共线的，当操作人员通过所夹持的轴操作所述导管与血管壁接触时，通过所述六维力传感器实时测量所述导管与血管壁间的阻力和阻力矩；操作人员所夹持的轴由轴承座和所述角度光电编码器支撑，该轴承座与所述角度光电编码器的光电码盘固定在直线导轨的滑块上，当操作人员通过所夹持的轴操作所述导管沿轴向转动时，利用所述角度光电编码器实时测量转角；所述直线光栅尺的读数头设置在所述直线导轨的滑块上，所述直线光栅尺的光栅设置在固定于桌面的支撑板侧壁上，当操作人员通过所夹持的轴操作所述导管前进或后退时，所述读数头会记数光栅脉冲数，实时测量位移。