智能车路口通行方法及系统

摘要

本发明提供了一种智能车路口通行方法及系统，利用日志系统记录的前期人类驾驶过程中的日志数据辅助智能车在后的自动驾驶，与现有技术相比，本发明提供一种低成本、性能强的智能车利用路口记忆棒进行路口通行的方法及系统，可使得无人驾驶车在缺失精确地图、导航误差较大以及路口千差万别的情况下，完成车辆对于各个特定路口不同情况下的正确通行，可用于车辆的辅助驾驶和无人驾驶。

主权项

一种智能车路口通行方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：第一步，记录前期人类驾驶过程中的日志数据；第二步，调用所述日志数据，结合当前时刻自动驾驶的自主驾驶状态，完成路口通行；所述第一步具体为，步骤2a：在前期人类驾驶过程中，记录路口入口点，所述记录方法如下，当智能车停靠在交叉路口入口点的停止线处时，智能车日志系统对车辆当前位置的通过GPS、摄像头进行记录和标定，得到路口的起始点综合信息，包括路口的GPS坐标、二次停止线坐标、各个岔路口的角度和坐标以及路口图片和雷达数据信息；然后，所述日志系统对路口进行二维建模，将所有路况信息填充到该路段路口的路权雷达图中去；所述路权雷达图是一种变粒度的信息融合方法，能够融合各类传感器的环境感知信息，并显示车辆拥有的路权空间及其变化趋势，实现辅助驾驶和无人驾驶；相对于传统方法，更加具有灵活性和普适性，利用较少存储空间和计算资源，完成人类驾驶行为的模拟和计算，对于每个人具有不同的特征值；所述填充以及识别方法是一种“驾驶脑”的认知方法，其特征在于能够以人类的相关知识和先验为背景，进行智能有选择的识别和认知，从众多的信息来源中得到有效的信息，完成信息提取；步骤2b：当智能车从路口入口点按人类驾驶习惯以及遵守相关交通规则行驶至路口出口点过程中，所述智能车日志系统记录智能车行进的速度和方向操作以及实时检测到的智能车相对路口平面中行驶的精确位置，所述精确位置集合构成相对于所述路口平面的行驶轨迹；步骤2c：当智能车通过路口出口点后，所述智能车日志系统在路口二维平面坐标系上对行驶过程中的离散数据点进行拟合，得到交叉路口通行轨迹，并将相对以及绝对的数据进行储存；所述第二步具体为，步骤4a：当所述智能车自动驾驶接近交叉路口时，所述智能车通过导航模块获得所述交叉路口的动态信息，对所述交叉路口的停止线、交叉路口静态路标进行识别，将所述交叉路口的相关图片以及雷达信息进行存储，构建所述交叉路口平面二维图；步骤4b：根据第一步中所述的日志数据，对所述交叉路口进行模式识别，利用即时定位与地图构建SLAM和图像特征识别与匹配，通过匹配路口GPS坐标、停止线信息找出符合要求的路口，将构建出的所述交叉路口平面二维图与所述第一步中的日志数据中存储的路口信息相匹配，得到当前所述交叉路口的路口入口点位置以及标定信息，所述智能车自动驾驶至所述交叉路口交叉点，稍微停留；步骤4c：所述智能车从日志系统的路权雷达图中调用所述交叉路口行驶轨迹信息，与当前交叉路口平面构建的平面二维图相关信息进行对比、重叠和修正，并根据日志系统读出对于特定人的驾车行为所要行驶的真正轨迹；步骤4d：所述智能车沿轨迹行驶，同时，实时监测有无障碍以及随行、跟随车辆，在到达对面车道后，检测是否处于正确车道，智能车行驶达到交叉路口出口点，切换智能车行驶模式，离开所述交叉路口通行系统模块。