一种三自由度微型仿腕关节震颤运动仿真机器人

摘要

本发明公开了一种三自由度微型仿腕关节震颤运动仿真机器人，该机器人包括手部震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟腕关节震颤运动的机器人装置。手部震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手部震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手部震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。

主权项

一种三自由度微型仿腕关节震颤运动仿真机器人，其特征在于：包括手部震颤模拟系统（100）、震颤激励系统（200）、震颤运动检测系统（300）、信号处理与控制系统（400）；手部震颤模拟系统（100）包括工作台（000）、设于工作台上的假肢手部（14）、手部内/外扭转机构（11）、手部上/下运动机构（12）和手部旋转机构（13）；震颤激励系统（200）包括手部内/外扭转运动直流电机系统（21），手部上/下运动直流电机系统（22）和手部旋转运动直流电机系统（23）；震颤运动检测系统（300）包括手指三维加速度传感器和手背惯性传感器单元（301,302），通过柔性连接装置（306）分别安装在手指和手背；信号处理与控制系统（400）固定在工作台（000）上；所述假肢手部（14）通过旋转轴（113）和手部内外扭转机构外罩（15）与震颤激励系统（200）连接；所述手部内/外扭转运动直流电机系统（21）包括手部内/外扭转运动直流电机（112）、手部内/外扭转运动直流电机减速系统（211）以及刚性固定装置‑旋转电机安装座（110）；所述手部上/下运动直流电机系统（22）包括俯仰电机安装座（120）、俯仰轴（121）、俯仰电机安装法兰（122）、俯仰驱动电机（123）、减速器（124）和上下运动刚性连接构件（125）；所述手部旋转直流电机系统（23）包括绕X轴旋转电机安装座（130）、偏转电机安装法兰（131）和偏航驱动电机（132）。