| 摘要 |
<p>Umgebungserkennungsvorrichtung, umfassend: eine Datenhalteeinheit (152), die einen Luminanzbereich in Zuordnung zu einem spezifischen Objekt speichert; eine Luminanzerlangungseinheit (160), die eine Luminanz eines Zielabschnitts in einem Erfassungsbereich eines Bilds erhält; eine Luminanz-Spezifizierungseinheit (168), die eine Luminanz einer Straßenoberfläche (212) und eine Luminanz eines vorbestimmten Referenzabschnitts (210), der sich von einer Straßenoberfläche (212) unterscheidet, unter den erhaltenen Luminanzen spezifiziert; eine Weißabgleich-Herleitungseinheit (162), die einen Weißabgleich-Korrekturwert herleitet, so dass die Luminanz der Straßenoberfläche (212) als spezifische Farbe erkannt wird; eine Weißabgleich-Durchführungseinheit (164), die eine korrigierte Luminanz herleitet, indem sie eine Weißabgleichkorrektur unter Verwendung des Weißabgleich-Korrekturwerts an den erhaltenen Luminanzen durchführt; und eine Vorläufiges-Spezifisches-Objekt-Bestimmungseinheit (170), die ein dem Zielabschnitt entsprechendes spezifisches Objekt mit einer korrigierten Luminanz des Zielabschnitts basierend auf der in der Datenhalteeinheit (152) gespeicherten Zuordnung vorläufig bestimmt, wobei, wenn sich die Luminanz der Straßenoberfläche (212) um einen ersten vorbestimmten Wert oder mehr in einem Zustand ändert, in dem sich die Luminanz des Referenzabschnitts (210) nicht um einen zweiten vorbestimmten Wert oder mehr ändert, und eine Luminanz der Straßenoberfläche (212) nach der Änderung nicht die vorbestimmte Farbe ist, die Weißabgleich-Herleitungseinheit (162) den Weißabgleich-Korrekturwert vor der Änderung ab dann, wenn die Änderung stattfindet, bis die Luminanz der Straßenoberfläche (212) zu der vorbestimmten Farbe zurückkehrt, beibehält.</p> |
