一种基于空间系绳抓捕系统的非合作目标质量辨识方法

摘要

本发明公开了一种基于空间系绳抓捕系统的非合作目标质量辨识方法，该方法在空间绳系机器人系统抓捕空间非合作目标后，在后抓捕阶段和回收阶段对目标动力学参数进行辨识并在此基础上完成自适应回收控制。首先，提出了一种参数辨识方法在后抓捕期对空间非合作目标的质量进行初步辨识。然后，根据不同的回收控制算法对参数辨识的影响，提出一种最适合的控制算法。最后，在基于后抓捕阶段的初步的参数辨识结果的基础上，完成空间非合作目标回收过程中的自适应控制。

主权项

一种基于空间系绳抓捕系统的非合作目标质量辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：1)利用拉格朗日法推导“空间机动平台‑系绳‑空间非合作目标”复合体的动力学方程；2)抓捕后停留段的姿态动力学分析；3)后抓捕阶段的空间非合作目标质量参数辨识；4)空间非合作目标回收阶段的自适应控制。