机械手位置检测装置以及机械手系统

摘要

本发明涉及一种检测机械手位置的机械手位置检测装置以及具备该机械手位置检测装置的机械手系统。位置算出部具备：触发信号输入部，被输入触发信号；位置数据输入部，延迟通信时间地被输入从编码器输出的位置数据；数据处理部，取得被输入的位置数据，算出检测出触发信号时的机械手的位置。数据处理部使用检测触发信号前所取得的第1位置数据和其定时、以及检测到触发信号后的第2位置数据和其定时，对机械手的位置进行线性插值，算出与被输入触发信号的定时相比滞后通信时间的位置，作为检测出触发信号时的机械手的位置。

主权项

一种机械手位置检测装置，其特征在于，具备：位置数据取得部，其取得表示实际的机械手的位置的位置数据；位置数据输入部，其被输入从上述位置数据取得部输出的上述位置数据；和位置算出部，其通过线性插值来算出计算上的机械手的位置，该线性插值使用了在不同的定时被输入给上述位置数据输入部的第1以及第2位置数据，上述位置数据取得部是设置于上述机械手的编码器，上述位置算出部接受用于检测上述机械手的位置的指令，算出上述计算上的机械手的位置，上述第1位置数据是在上述指令之前的定时取得的数据，上述第2位置数据是在上述指令之后的定时取得的数据。