路面检测方法和装置

摘要

本发明提出了一种路面检测方法和装置，可以包括：获得包括路面的视差图和灰度图；从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物；从视差图中构建基于全图的全V视差图；从全V视差图选择第一路面点；从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图；从道路指示性V视差图选择第二路面点；以及基于第一路面点和第二路面点提取路面。利用根据本发明上述实施例的路面检测方法和路面检测装置，同时采用基于整个视差图的V视差图与基于诸如左右车道线的道路标志物的V视差图，进行路面提取，对于倾斜路面的检测很有效，且提取的路面更符合实际情况。另外，本发明方法的主要操作处理的都是二维数据，由此特征点得到了增强，且同时计算量大幅减小。

主权项

一种路面检测方法，包括：获得包括路面的视差图和灰度图；从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物；从视差图中构建基于全图的全V视差图；从全V视差图选择第一路面点；从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图；从道路指示性V视差图选择第二路面点；以及基于第一路面点和第二路面点提取路面。