一种新型越障机器人

摘要

本实用新型公开了一种新型越障机器人，包括机体、安装在机体内部的控制系统及对称安装在机体侧面的行走装置，所述控制系统包括控制器、电机驱动控制器、无线通信单元、位置检测器和电池；所述行走装置为半轮足式结构，主要由半轮足和电机组成，半轮足通过驱动孔安装在电机的输出轴上，电机通过电机固定板安装在机体上；所述位置检测器的数量与半轮足的数量相同，且位置检测器安装在半轮足与电机固定板之间。本实用新型采用半轮结构作为足的形式，使得机器人能够兼顾在规整地形系统功耗的平稳性和行走的高效性，同时能满足在非规整地形下的越障能力；该机器人地形适应性强，能够在复杂环境下行走且在规整地形下具有轮子的运动效率。

主权项

一种新型越障机器人，包括机体(1)、安装在机体(1)内部的控制系统(2)及对称安装在机体(1)侧面的行走装置(3)，所述控制系统(2)包括中央控制器(21)、电机驱动控制器(22)、无线通信单元(23)、位置检测器(24)和电池(25)；其中，电池(25)通过电源线分别连接中央控制器(21)、电机驱动控制器(22)、无线通信单元(23)和位置检测器(24)；中央控制器(21)使用控制线分别与电机驱动控制器(22)、无线通信单元(23)和位置检测器(24)连接；电机驱动控制器(22)通过控制线与电机(32)连接；其特征在于：所述行走装置(3)为半轮足式结构，主要由半轮足(31)和电机(32)组成，半轮足(31)通过驱动孔(311)安装在电机(32)的输出轴上，电机(32)通过电机固定板(33)安装在机体(1)上；所述位置检测器(24)的数量与半轮足(31)的数量相同，且位置检测器(24)安装在半轮足(31)与电机固定板(33)之间。