| 摘要 |
RESUMO "SISTEMA ROBÓTICO" Um sistema robótico inclui um robô possuindo uma pluralidade de juntas; e uma pluralidade de acionadores configurados para acionar a pluralidade de juntas, respectiva-mente. Em uma extremidade de ponta do robô, uma mão é fornecida de modo que a mão seja rotativa em torno de um primeiro eixo geométrico de rotação por um dos acionadores e mantenha uma peça de trabalho em uma posição verticalmente desviada com relação ao primeiro eixo geométrico de rotação. Adicionalmente, o sistema robótico inclui um controla-dor configurado para controlar a pluralidade de acionadores de modo que a mão gire em torno de um segundo eixo geométrico de rotação posicionado mais perto da peça de trabalho do que o primeiro eixo geométrico de rotação e paralelo ao primeiro eixo geométrico de rotação. |
