一种无人驾驶汽车的导航方法

摘要

一种无人驾驶汽车的导航方法，其步骤为：(1)集成视觉导航、雷达导航和GPS导航三种导航策略；(2)依据电子地图和GPS信号计算出车辆当前的地理位置信息；(3)根据车辆当前的地理位置信息选择导航策略：视觉导航策略的优先级最高，如果与视觉导航策略对应的视觉导航模块所感知识别的道路边界信息不准确或者不稳定，则优先选择雷达导航策略；如果与雷达导航策略对应的激光雷达探测模块识别的障碍物信息不准确或者不稳定，则选择GPS导航策略。本发明具有原理简单、适用范围广、导航精度高、可控性和可靠性好等优点。

主权项

一种无人驾驶汽车的导航方法，其特征在于，步骤为：（1）集成视觉导航、雷达导航和GPS导航三种导航策略；（2）依据电子地图和GPS信号计算出车辆当前的地理位置信息；（3）根据车辆当前的地理位置信息选择导航策略：视觉导航策略的优先级最高，如果与视觉导航策略对应的视觉导航模块所感知识别的道路边界信息不准确或者不稳定，则优先选择雷达导航策略；如果与雷达导航策略对应的激光雷达探测模块识别的障碍物信息不准确或者不稳定，则选择GPS导航策略；所述视觉导航策略的步骤为：（1.1）获取车辆当前的道路边界信息，计算车辆的安全行驶边界；即，从视频模块接收到的前方道路边界线，先定义一个汽车行驶的安全距离，它是汽车距离车道边界线的距离，作为参考轨迹线，参考轨迹线就是与车道边界线保持有安全距离的平行线；（1.2）判断汽车是否在安全道路区域行驶，如果是则不需要进行转向控制；如果不是，则需要计算出预瞄点与安全区域对应边界的水平距离，作为PID控制模型的输入量，最终计算出控制量生成控制指令；即，找到当前道路环境下的预瞄点，根据预瞄点控制车辆的行为，以预瞄点与参考轨迹线X轴方向偏差作为输入，经过PID控制模型中的算法计算输出方向控制量，进而汽车根据方向控制量执行方向校正，然后进入第二轮输入；以此循环，直到将车体校正到正确的方向。