一种机器人应用在线仿真和远程验证的系统与方法

摘要

本发明公开了一种机器人应用在线仿真和远程验证的系统与方法，其中机器人应用在线仿真和远程验证的系统，包括在线仿真子系统和远程验证子系统，所述在线仿真子系统包括在线控制单元、第一Web服务单元和仿真执行单元；所述远程验证子系统包括远程交互单元、第二Web服务单元和远程验证执行单元；所述第一Web服务单元和仿真执行单元采用分层结构。在线仿真子系统保证了开发者不再受开发平台和开发环境的限制，而远程验证子系统允许开发者将应用下载到远程的机器人实体上运行，并将运行结果通过视频反馈给开发者，弥补了仿真程序固有的缺陷。

主权项

一种机器人应用在线仿真和远程验证的系统，其特征在于，包括在线仿真子系统和远程验证子系统，所述在线仿真子系统包括在线控制单元、第一Web服务单元和仿真执行单元；所述远程验证子系统包括远程交互单元、第二Web服务单元和远程验证执行单元；所述第一Web服务单元和仿真执行单元采用分层结构；所述在线控制单元是用户和系统的交互接口，用户通过在线控制单元提交任务，控制仿真参数和查看仿真结果；所述第一Web服务单元用于在服务器端处理上述在线控制单元的请求，当接收到仿真请求时，第一Web服务单元首先启动一个执行单元的实例，并将在线控制单元提供的场景图像和仿真参数传递给该实例，该实例会维护一个用于保存仿真结果的数据结构，当该数据结构中的信息发生更新时，执行单元会将该数据结构传递给第一web服务单元的数据缓冲区；所述仿真执行单元定时读取第一Web服务单元数据缓冲区中的值，并根据数据缓冲区中的值中的位置信息和速度信息通过浏览器窗口绘制仿真动画；所述远程交互单元是提供给开发者的人机交互接口，开发者可通过远程交互单元提交自己的任务和观看任务远程执行结果的视频；所述第二Web服务单元主要接收来自远程交互单元的请求，并对请求进程甄别，将合理的请求插入到验证执行单元所维护的任务队列中，当远程交互单元发出查看验证结果的请求时，第二Web服务单元完成流媒体服务器功能；所述远程验证执行单元：维护任务队列，当任务队列不为空时，将队首的任务下载到硬件单元的机器人中执行，并管理若干个部署在远程执行环境中的摄像头，通过这些摄像头捕获机器人的行为和动作，远程的机器人硬件执行完程序后，远程验证执行单元将结果插入到第二Web服务单元的数据库中。