无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构

摘要

本发明涉及一种无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台，以及并行连接在定、动两平台间的三条结构完全相同的活动分支，其特征是：所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成，三自由度平面子链中的转动副的轴线相互平行、移动副的移动中心线与转动副的轴线相互垂直，三自由度平面子链中的转动副的轴线分别与定平台或动平台平行布置。其优点是：该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度，其活动分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。

主权项

一种无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台，以及并行连接在定、动两平台间的三条结构完全相同的活动分支，其特征是：所有活动分支分别由两个转动副和一个三自由度平面子链构成；三自由度平面子链的三个运动副，其中一个运动副为转动副，另外两个运动副分别为转动副或移动副，且三自由度平面子链中转动副的轴线相互平行，移动副的移动中心线与转动副的轴线相互垂直，三自由度平面子链中的转动副的轴线分别与定平台或动平台平行布置，每个活动分支中的三自由平面子链和两个转动副与定、动两平台间的连接方式是以下四种之一：第一种连接方式：每个活动分支中的三自由度平面子链与定平台连接，该三自由度平面子链中的转动副的轴线与定平台平行布置，活动分支中的两个转动副，其中一个是与动平台相连接的动平台转动副，另一个是位于三自由度平面子链与动平台转动副之间的中间转动副，该中间转动副的轴线与动平台转动副的轴线互不平行，而且该中间转动副的轴线与三自由度平面子链中的转动副的轴线也互不平行；第二种连接方式：每个活动分支中的三自由度平面子链与动平台连接，该三自由度平面子链中的转动副的轴线与动平台平行布置，活动分支中的两个转动副，其中一个是与定平台相连接的定平台转动副，另一个是位于定平台转动副和三自由度平面子链之间的中间转动副，该中间转动副的轴线与定平台转动副的轴线互不平行，而且该中间转动副的轴线与三自由度平面子链中的转动副的轴线也互不平行；第三种连接方式：每个活动分支中的两个转动副，其中一个是与动平台相连接的动平台转动副，另一个是与定平台相连的定平台转动副，该定平台转动副的轴线与定平台垂直布置，三自由度平面子链位于上述两个转动副之间，该三自由度平面子链中的转动副的轴线与定平台转动副的轴线相互垂直，与动平台转动副的轴线互不平行；第四种连接方式：每个活动分支中的两个转动副，其中一个是与动平台相连接的动平台转动副，该动平台转动副的轴线与动平台垂直布置；另一个是与定平台相连的定平台转动副，三自由度平面子链位于上述两个转动副之间，该三自由度平面子链中的转动副的轴线与动平台转动副的轴线相互垂直，与定平台转动副的轴线互不平行。