多方向性滑觉传感器

摘要

本发明涉及一种多方向性滑觉传感器，箱体内装有滑觉轮，滑觉轮通过心轴与支架前端叉型结构处转动连接，精密电位器a外端固定在支架的叉型结构端面上，内端跟随心轴一起转动，支架后端支撑在轴托上，轴托固定在箱体内，支架后端内活动配合连接转动轴，且转动轴与支架之间装有压缩弹簧，转动轴后端转动连接精密电位器b，精密电位器b外端固定在箱体上，内端跟随转动轴一起转动，转动轴和精密电位器b外面套有扭力弹簧，且扭力弹簧一端固定在支架上，另一端固定在箱体上。本发明可以检测机械手与抓握对象之间有无相对滑动以及滑动偏角。它结构紧凑、可靠，可以自动跟随对象的滑动方向，解决了一些滑觉传感器无法自动检测滑动方向即滑动偏角的问题。

主权项

一种多方向性滑觉传感器，包括滑觉轮（1）、精密电位器a（2）、心轴（3）、支架（4）、轴托（5）、压缩弹簧（6）、扭力弹簧（7）、转动轴（8）、精密电位器b（9）、箱体（10）及箱盖（11），其特征在于：所述箱体（10）内装有滑觉轮（1），且滑觉轮（1）与抓握对象（12）接触处伸出箱盖（11），滑觉轮（1）通过心轴（3）与支架（4）前端叉型结构处转动连接，心轴（3）上装有精密电位器a（2），精密电位器a（2）外端固定在支架（4）的叉型结构端面上，内端跟随心轴（3）一起转动，支架（4）后端支撑在轴托（5）上，轴托（5）固定在箱体（10）内，支架（4）后端内腔内活动配合连接转动轴（8），且转动轴（8）与支架（4）之间装有压缩弹簧（6），转动轴（8）后端转动连接精密电位器b（9），精密电位器b（9）外端固定在箱体（10）上，内端跟随转动轴（8）一起转动，转动轴（8）和精密电位器b（9）外面套有扭力弹簧（7），且扭力弹簧（7）一端固定在支架（4）上，另一端固定在箱体（10）上。