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Eine Aufgabe der Fahrunterstützungsvorrichtung besteht darin, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die verhindern kann, dass der Fahrer sich unbehaglich fühlt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung weist auf: eine Zielverzögerungsmuster-Erzeugungseinrichtung zur Erzeugung eines Zielverzögerungsmusters für eine Verzögerungsfahrt und eine Startpositionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung eines Verzögerungsstartpunkts, an dem die Verzögerungsfahrt beginnt, auf der Grundlage des Zielverzögerungsmusters. Die Zielverzögerungsmuster-Erzeugungseinrichtung erzeugt das Zielverzögerungsmuster einschließlich eines ersten Verzögerungsmusters, in dem eine Verzögerung in einem Abschnitt von einer vorbestimmten Position zu einer Zielstoppposition festgelegt ist, und eines zweiten Verzögerungsmusters, in dem eine Verzögerung in einem Abschnitt zu der vorbestimmten Position festgelegt ist. Die Verzögerung im ersten Verzögerungsmuster ist größer als die Verzögerung im zweiten Verzögerungsmuster.
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