| 摘要 |
<p>본 발명은 관절형 로봇의 소형 액추에이터 내부에 포함된 일체형 중력보상장치에 관한 것으로, 다수의 액추에이터들로 구성된 다관절 로봇의 소형 액추에이터 모듈에 일체형으로 중력보상장치를 구성하여 구동모터의 크기 변경이나, 감속기어 변경 등을 사용하지 않고 중력보상을 실행되도록 탄성수단을 갖도록 조립된 회전체와 지지회전체에 포함된 토션 스프링 구조체는 소형 경량화시키며, 중력 토크에 의하여 발생되는 회전각에 따라 자연 보상시키고, 에너지 효율을 증가시키며, 토션 스프링의 특성을 이용하여 기어 망실을 방지하고, 필요한 방향으로의 중력 토크를 보상하는 관절형 로봇의 소형 액추에이터 내부에 포함된 일체형 중력보상장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 관절형 로봇의 소형 액추에이터 내부에 포함된 일체형 중력보상장치는, 다수의 액추에이터들 및 이들을 상호 연결하는 연결 부재들을 포함하도록 구성된 다관절 로봇의 구조체에 연결되어 상기 구조체에 대하여 각 관절들이 회전 가능하게 지지하면서 동력을 발생시키는 구동모터에 직결된 감속기로 구성된 회전구동기와 회전각을 검출하는 센서, PID 제어기 및 모터 드라이브를 내부에 포함하여 구성된 소형 액추에이터 모듈과; 상기 소형 액추에이터 모듈의 일측에 대접하여 밀착하는 결합을 이루되, 내부의 회전구동기를 중심으로 통과하는 연결로 소정의 범위로 원형회전 가능한 원판으로서, 회전되는 회전체와; 상기 회전체에 대접하여 밀착하되 내부의 회전구동기를 중심으로 연결되는 원판으로서, 소형 액추에이터 모듈의 일측에서 압입하여 소형 액추에이터 모듈로 포함되는 일체형 구성으로 회전체가 원형회전 가능하도록 지지하는 지지회전체와; 상기 회전체와 지지회전체의 내측으로 각각 소정의 홈으로 형성된 원형슬롯을 구비하고, 상기 원형슬롯에 안착으로 일정한 원형을 유지하면서 한 번 이상 권선되어 양 끝단에 대칭으로 걸림부를 형성하여 원형슬롯에서 각각 회전체와 지지회전체에 구성된 고정부에 고정되어 회전가능하도록 장착된 토션 스프링과; 상기 토션 스프링의 양측 걸림부가 각각 다르게 회전체와 지지회전체의 고정부에 지지되어 시계방향과 반시계 방향으로 탄성력을 발생시키는 탄성수단으로 회전각에 따라 중력 토크에 의한 중력부하가 발생되면, 상기 탄성수단에서 발생되는 원형회전방향의 탄성력에 의하여 보상되는 중력보상장치; 로 구성된다.</p> |
