| 摘要 |
Система управления траекторией движения робокара, содержащая электрокабель наведения, размещенный под полом вдоль требуемой траектории движения, первый и второй датчики электромагнитного поля, установленные на днище робокара симметрично справа и слева относительно кабеля, оси которых расположены в плоскости, перпендикулярной оси кабеля, и пересекаются с ней, механизм рулевого управления робокаром, первый и второй тяговые приводы, входы которых через усилители-преобразователи связаны по дифференциальной схеме соответственно с первым и вторым датчиками поля, а выходы - с механизмом управления, отличающаяся тем, что кабель выполнен с n разветвлениями, перед каждым разветвлением в полу установлен металлический экран, на днище робокара, с возможностью взаимодействия с экраном при движении робокара, закреплен автогенераторный датчик, при этом система снабжена блоком программирования поворотов, состоящим из (n+1)-разрядного регистра сдвига, программатора поворотов вправо и программатора поворотов влево, каждый из которых выполнен в виде n соединенных параллельно коммутационных ячеек, первой и второй логических схем ИЛИ, входы которых подключены соответственно к выходам ячеек программатора поворота вправо и программатора поворота влево, и n элементов задержки, вход каждого из которых подключен к одному из выходов регистра, а выход - к одной из коммутационных ячеек программатора поворота вправо и к одной из коммутационных ячеек программатора поворота влево, первым дифференцирующим элементом, вход которого соединен с выходом первой схемы ИЛИ, вторым дифференцирующим элементом, вход которого соединен с выхо� |
