一种防止溜坡的电驱动矿车坡道起步方法

摘要

本发明提供一种防止溜坡的电驱动矿车坡道起步方法，属于工程机械技术领域，包括通过式：F-(Gsinθ+f)=ma计算出车辆在坡道行驶时的估计重力分量Gsinθ，其中F为马达扭矩、G为车辆的重力、θ为坡道的坡度、f为阻力、m为质量、a为加速度；计算车辆在所述坡道起步时需施加的驱动力，所述驱动力大于0.9~1.2倍的所述估计重力分量。本发明的不需增加使用额外的传感器，利用车辆本身设备计算出一定精确度的马达驱动力，既保证驾驶员有一定的车感，又要保证车辆不会溜坡，从而起到辅助起步的功能。

主权项

一种防止溜坡的电驱动矿车坡道起步方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，通过下式1计算出车辆在坡道行驶时的估计重力分量Gsinθ，             F‑(Gsinθ+f)=ma （1），其中F为马达扭矩、G为车辆的重力、θ为坡道的坡度、f为阻力、m为质量、a为加速度；步骤2，计算车辆在所述坡道起步时需施加的驱动力，所述驱动力大于0.9~1.2倍的所述估计重力分量。