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Bei einem Verfahren zur Bestimmung der relativen Lage eines Objekts im Raum in sechs räumlichen Freiheitsgraden wird ein Markierungsmuster mit mindestens drei Markierungen an dem Objekt angebracht, eine optische Erfassungseinrichtung mit einer zweidimensionalen Sensorfläche bereitgestellt und das Objekt wird im Erfassungsbereich der optischen Erfassungseinrichtung derart bewegt, dass das Markierungsmuster durch die Erfassungseinrichtung erfassbar ist und Bilder der Markierungen auf Bildpositionen der Sensorfläche projiziert werden, deren Bildkoordinaten ermittelt werden. Zum Bestimmen der relativen Lage des Markierungsmusters durch Auswerten der Bildkoordinaten wird ein Auswertungsverfahren genutzt, das durch folgende Schritte gekennzeichnet ist: Auswählen einer ersten Bildposition (Li) und einer zweiten Bildposition (Ri), wobei die erste Bildposition einer ersten Markierung (L) und die zweite Bildposition einer zweiten Markierung (R) des Markierungsmusters zugeordnet ist; wobei ein erster Vektor zwischen einem Projektionszentrum (Pi) der Erfassungseinrichtung und der ersten Bildposition (Li) und ein zweiter Vektor zwischen dem Projektionszentrum und der zweiten Bildposition (Ri) einen ersten Winkel (α + &bgr;) einschließen und eine Referenzebene (E) aufspannen, und wobei eine senkrechte Projektion einer zu einer dritten Markierung (M) gehörenden dritten Bildposition (Mi) auf die Referenzebene einen Fußpunkt (Mi’) der dritten Markierung definiert; und Ermitteln der Position eines Invarianzpunktes (B), wobei die Position des Invarianzpunktes unabhängig von der Position des Projektionszentrums (Pi) und der Position des Fußpunks (Mi’) konstant ist und eine Verbindungsgerade durch das Projektionszentrum (Pi) und den Fußpunkt immer durch den Invarianzpunkt (B) verläuft. |
