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一种用于自重构模块机器人的基于销‑槽楔合的对接机构，其特征在于，包括：固定套通讯模块、活动套对接机构以及框架机构，其中：固定套通讯模块置于所述基于销‑槽楔合的对接机构的端面外圆，活动套对接机构转动嵌套于固定套通讯模块内，框架机构一端设置于固定套底部，另一端与所述自重构模块机器人相连；所述的固定套通讯模块包括：所述固定套、电气接插组件以及传感器，其中：固定套位于整个基于销‑槽楔合的对接机构的端部，电气接插组件固定设置于固定套上，传感器固定设置于固定套的端面四角处；所述的固定套通讯模块中的固定套上设有圆形槽，所述的电气接插组件固定设置于固定套的圆形槽内，所述的传感器设置在固定套端面的四只角上；所述的活动套对接机构包括：活动套、活动销轴和传动系统，其中：活动套活动设置于固定套内，活动销轴和传动系统分别固定设置于活动套上；所述的活动套的端面上设置有环形槽，活动销轴和传动系统固定设置于活动套上；所述的环形槽在沿圆环方向以及半径方向的截面均呈变截面形状，从左至右环形槽的深度是变化的，左深右浅，在沿半径方向的截面也是变截面，宽度左宽右狭；槽最右端的尺寸和形状与活动销轴轴头部紧密楔合；所述的活动销轴设置在活动套上的销轴圆孔内，该销轴圆孔的位置与变截面环形槽中心位置位于活动套端面的同一圆环上，且相位差180°，销轴圆孔底部装有弹簧座套，在弹簧座套底圆上开有凸脊，以配合活动销轴上开有的限位滑槽起到为活动销轴定位及上下运动限位的作用；所述的传动系统包括：一对圆柱直齿轮以及对接驱动电机，其中：第一圆柱直齿轮设置在活动套中心齿轮轴上，第一圆柱直齿轮与对接驱动电机输出轴上的第二圆柱直齿轮啮合传动；所述的框架机构包括：两个框架构件，其中：第一框架构件的一侧与固定套相连，另一侧与第二框架构件框架的一侧相连，第二框架构件框架的另一侧与自重构模块机器人相连。 |
