主权项 |
1.一种用于永磁无刷直流电机角加速度估计的方法,其特征在于:其是利用无刷直流电机反电势中包含的位置信息估算电机的角加速度,包括以下步骤:(1)根据αβ坐标系下无刷直流电机的状态空间方程建立滑模状态观测器,对无刷直流电机反电势在αβ坐标系下的两个分量e<sub>α</sub>、e<sub>β</sub>进行观测,得到反电势观测值<img file="FDA0000146246580000011.GIF" wi="169" he="58" />(2)将观测到的反电势值通过带通滤波器进行滤波,滤除反电势观测值的直流偏置和5次及以上奇数频次的高频分量,得到反电势观测值的滤波值<img file="FDA0000146246580000012.GIF" wi="144" he="58" />(3)采用如下公式,对反电势观测值的滤波值进行归一化处理:<maths num="0001"><![CDATA[<math><mrow><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>α</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>=</mo><mfrac><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>α</mi><mo>′</mo></msubsup><msqrt><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>α</mi><mrow><mo>′</mo><mn>2</mn></mrow></msubsup><mo>+</mo><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>β</mi><mrow><mo>′</mo><mn>2</mn></mrow></msubsup></msqrt></mfrac><mo>,</mo></mrow></math>]]></maths><maths num="0002"><![CDATA[<math><mrow><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>β</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>=</mo><mfrac><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>β</mi><mo>′</mo></msubsup><msqrt><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>α</mi><mrow><mo>′</mo><mn>2</mn></mrow></msubsup><mo>+</mo><msubsup><mover><mi>e</mi><mo>^</mo></mover><mi>β</mi><mrow><mo>′</mo><mn>2</mn></mrow></msubsup></msqrt></mfrac><mo>;</mo></mrow></math>]]></maths>(4)根据无刷直流电机的运动学方程,建立扩展卡尔曼滤波器,从反电势的归一化值<img file="FDA0000146246580000015.GIF" wi="145" he="63" />中提取位置信息,继而通过估算得到角加速度值。 |