Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, insbesondere im Grenzbereich der Haftungsreserve

摘要

Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, das Folgendes aufweist: eine erste Einrichtung (14), die ausgebildet ist, dass sie eine erste gesteuerte Variable berechnet, die zur Steuerung mindestens entweder der Brems- und/oder der Antriebskraft (Fx0i) jedes Rads verwendet wird, um so ein μ-Verwendungsverhältnis (γsi) des jeweiligen Rads zu minimieren, wobei das μ-Verwendungsverhältnis (γsi) das Verhältnis der auf den Reifen des jeweiligen Rads wirkenden Kraft zu ihrem Maximalwert ist, oder eine integriert gesteuerte Variable berechnet, welche die erste gesteuerte Variable und eine zweite gesteuerte Variable umfasst, welche zur Steuerung eines Lenkwinkels jedes Rades auf der Grundlage von Randbedingungen verwendet wird, zu denen als Parameter eine resultierende Zielkraft (F0), die so auf die Fahrzeugkarosserie anzuwenden ist, dass eine von einem Fahrer gewünschte Bewegung der Fahrzeugkarosserie erzielt wird, und die Größe des Reibkreises des jeweiligen Rads gehören; eine zweite Einrichtung (18), die ausgebildet ist, dass sie eine Querkraft (Fysi) jedes Rads als gesteuerte Variable...