| 摘要 |
<p>모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조가 개시된다. 기준부에 대해 소정의 중심점을 중심으로 회전하는 회동부를 포함하는 패러랠 링크(parallel link)에 있어서, 회동부에 작용하는 하중에 의해 중심점에 작용하는 모멘트(moment)가 평형이 되도록 하는 기구로서, 기준부에 소정의 경로를 따라 천공되는 플레이트 캠(plate cam)과, 회동부가 회전함에 따라, 플레이트 캠에 의해 제공되는 이동 경로를 따라 이동하는 캠 팔로워(cam-follower)와, 회동부에 결합되며, 하중에 의한 모멘트와 상쇄되는 모멘트가 발생하도록 캠 팔로워에 장력을 인가하는 탄성체를 포함하되, 플레이트 캠의 경로는, 기준부에 대해 회동부의 회전한 각도에 대한 함수관계에 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 모멘트 평형 기구는, 장력을 인가하는 탄성체 및 캠 구조를 채용함으로써, 회동부의 하중에 의해 발생하는 회전 모멘트를 상쇄시켜, 회동부를 회전시킴에 있어서 어느 방향으로든 균일한 힘이 가해지도록 할 수 있으며, 이를 수술용 로봇의 암 구조에 적용하여 중력의 영향을 받지 않고 동일한 힘으로 로봇 암을 움직일 수 있다.</p> |
