电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法

摘要

本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。

主权项

电动轮驱动汽车的差力主动转向系统，其特征在于：它由左转向电动轮、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成；左转向电动轮、右转向电动轮与差力主动转向机构连接；差力主动转向机构与汽车转向桥连接；其中左转向电动轮为与方向盘同侧的电动轮；所述的左转向电动轮内置左轮毂电机，右转向电动轮内置右轮毂电机，左、右轮毂电机由差力主动转向控制系统控制；所述的差力主动转向控制系统包括：用于测量汽车的实际纵向行驶速度的车速传感器；用于测量左转向电动轮实际转向角的转向角传感器；用于测量驾驶员操纵方向盘转角并将其作为驾驶员转向指令、以用于确定左转向电动轮的目标转向角的方向盘转角传感器；用于测量驾驶员踩下加速踏板的开度电压值、确定驾驶员车速指令的电子加速踏板；根据接收到的驾驶员转向指令、车速指令以及左转向电动轮实际转向角和实际纵向行驶速度，确定左、右轮毂电机转矩指令的差力主动转向控制器；和根据接收到的差力主动转向控制器的左、右轮毂电机转矩指令，通过调节左、右轮毂电机工作电流，控制左、右轮毂电机输出目标转矩的左、右轮毂电机控制器。