双冗余CAN总线控制器及其报文处理方法

摘要

本发明提供了一种双冗余CAN总线控制器，设置于双线CAN总线上，其特征在于：两个CAN总线收发模块、两个初始化模块分别与CAN总线控制器模块A和CAN总线控制器模块B相对应；两个CAN总线控制器模块通过驱动器切换控制单元分别与两条CAN总线相连；初始化模块与总线控制器初始化寄存器相连，对所对应的CAN总线控制器模块进行初始化；协议处理模块与FIFO缓存器相连；FIFO缓存器通过逻辑接口与节点处理器连接；中断处理单元根据CAN总线控制器模块的控制命令对CAN总线收发模块发出相应的中断控制信号；CAN总线收发模块一路与协议处理模块直接相连，另一路通过总线接收缓存器与协议处理模块相连。该双冗余CAN总线控制器采用单片设计，可以达到了减少系统体积和功耗，提高系统可靠性的目的。

主权项

双冗余CAN总线控制器的报文发送方法，基于双冗余CAN总线控制器实现，所述双冗余CAN总线控制器，设置于双总线结构CAN总线上，包括两个CAN总线控制器模块、两个CAN总线收发模块、两个初始化模块、一个协议处理模块、一个总线接收缓存器、一个中断处理单元、一个驱动器切换控制单元、一个总线控制器初始化寄存器、一个FIFO缓存器、逻辑接口和节点处理器；所述两个CAN总线控制器模块分别为CAN总线控制器模块A和CAN总线控制器模块B；所述两个CAN总线收发模块、两个初始化模块分别与CAN总线控制器模块A和CAN总线控制器模块B相对应；所述两个CAN总线控制器模块通过所述驱动器切换控制单元分别与两条CAN总线相连；所述初始化模块与所述总线控制器初始化寄存器相连，对所对应的CAN总线控制器模块进行初始化；所述协议处理模块与FIFO缓存器相连；所述FIFO缓存器通过逻辑接口与所述节点处理器连接；所述中断处理单元根据CAN总线控制器模块的控制命令对CAN总线收发模块发出相应的中断控制信号；所述CAN总线收发模块一路与协议处理模块直接相连，另一路通过总线接收缓存器与协议处理模块相连；所述CAN总线收发模块包括：总线接收模块、总线发送模块、CAN发送缓存器；所述总线接收模块、总线发送模块与所对应的CAN总线控制器模块相连；总线发送模块通过对应的CAN发送缓存器与所述协议处理模块相连；所述总线接收模块则通过所述总线接收缓存器与协议处理模块相连；所述中断处理单元发出的中断控制信号发送至所述总线接收模块或总线发送模块；其特征在于：b1)节点处理器检查逻辑接口的状态寄存器发送状态位；b2)若该发送状态位不为满则将报文送入FIFO缓存器中，等待协议处理模块处理；b3)协议处理模块对报文打包加入控制字段后，将报文根据发送状态表，交给对应的CAN发送缓存器等待发送；b4)总线发送模块从对应的CAN发送缓存器中读取打包后的报文，并由CAN总线控制器模块发送。